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2013年1月26日 (土)

虫のような4足歩行ロボット

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3年前に技術士有志でTARP(タープ)というロボット開発グループを作って、2ヶ月に1回ロボット会議を開いてきた。その中で、私が作っている4足歩行ロボット(TARP-CR01)が、やっと公開できるくらいになった。このロボットはとても小さくて軽く、また重心が低く保たれるため、カーペットやプチプチの上でも歩いたり方向転換したり出来る。本来はもっと大きいロボットのひな形として作ったのだが、このサイズで歩けたのは意外だった。

材料費は約1万円くらいだが、そのほとんどはサーボモーターの値段だ。マイコンはPIC12F615が2個、プログラミング言語はC言語だ。サーボホーンを脚に固定するネジは1mmネジで、ピンバイスで穴を開けるのも、ナットをネジに入れるのも本当に大変だった。
ちょっとずつ歩けるようになっていったが、ロボットが歩けるようになったのか、私が歩けるようになったのか、わからなくなってきた。4本の脚が自分の体の一部に思えてきた頃から、うまく歩けるようになった。
事務所のサイトに、ロボットが歩く様子を動画で掲載した。プチプチを乗り越えたり、机の穴にはまったり、なかなか可愛いヤツだ。
動画のページはこちら→http://saeki-ce.xsrv.jp/ROBOT/robot001.html

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