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2013年1月

2013年1月26日 (土)

虫のような4足歩行ロボット

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3年前に技術士有志でTARP(タープ)というロボット開発グループを作って、2ヶ月に1回ロボット会議を開いてきた。その中で、私が作っている4足歩行ロボット(TARP-CR01)が、やっと公開できるくらいになった。このロボットはとても小さくて軽く、また重心が低く保たれるため、カーペットやプチプチの上でも歩いたり方向転換したり出来る。本来はもっと大きいロボットのひな形として作ったのだが、このサイズで歩けたのは意外だった。

材料費は約1万円くらいだが、そのほとんどはサーボモーターの値段だ。マイコンはPIC12F615が2個、プログラミング言語はC言語だ。サーボホーンを脚に固定するネジは1mmネジで、ピンバイスで穴を開けるのも、ナットをネジに入れるのも本当に大変だった。
ちょっとずつ歩けるようになっていったが、ロボットが歩けるようになったのか、私が歩けるようになったのか、わからなくなってきた。4本の脚が自分の体の一部に思えてきた頃から、うまく歩けるようになった。
事務所のサイトに、ロボットが歩く様子を動画で掲載した。プチプチを乗り越えたり、机の穴にはまったり、なかなか可愛いヤツだ。
動画のページはこちら→http://saeki-ce.xsrv.jp/ROBOT/robot001.html

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2013年1月10日 (木)

プチプチで防寒-断熱効果は絶大

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事務所の部屋の東面と北面には、床から天井までの大きな窓が9つある。壁面の3分の1くらいはガラス張りだ。
千日前通りの角なので、昼間は青空と白い雲が美しい。夕方から夜は高速道路を走る車のライトがきれいだ。生駒山が遙かに見えて、集中豪雨や雪雲が移動していく様子がよく見える。
季候のいいときはとても快適なのだが、夏は高速道路の輻射熱が差し込み、冬は足下から冷気が冷え上ってくる。窓は上の方が2重窓になっているので、それでも随分ましなのだ。
夏は、幅の狭いすだれを内側に掛けるようにして、だいぶ快適になった。
そして今年の冬は、ついに梱包材のプチプチを窓に貼ることにした。
古い建物なので、すきま風も入ってくる。テープで目張りをしながら、両面テープでプチプチを貼っていった。窓の寸法をきっちり測って、冷たいアルミサッシまで覆える大きさにプチプチを裁断する。正確にまっすぐ裁断するのがコツだ。
アルミサッシに細い両面テープを貼り、正確に裁断したプチプチを、調整しながらピンと張る。ガラス面との間に空間が出来るので、断熱効果はバツグンだ。
何日かに分けて、むき出しだった7つの窓にプチプチを張った。
効果は絶大で、足にまとわりつく冷気が一掃され、暖房が隅々まで行き渡るようになった。費用は千円もかかっていない。見た目もなかなか綺麗なので、このままずっと張っておこうと思っている。


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