虫のような4足歩行ロボット

3年前に技術士有志でTARP（タープ）というロボット開発グループを作って、2ヶ月に1回ロボット会議を開いてきた。その中で、私が作っている4足歩行ロボット（TARP-CR01）が、やっと公開できるくらいになった。このロボットはとても小さくて軽く、また重心が低く保たれるため、カーペットやプチプチの上でも歩いたり方向転換したり出来る。本来はもっと大きいロボットのひな形として作ったのだが、このサイズで歩けたのは意外だった。

材料費は約1万円くらいだが、そのほとんどはサーボモーターの値段だ。マイコンはPIC12F615が2個、プログラミング言語はC言語だ。サーボホーンを脚に固定するネジは1mmネジで、ピンバイスで穴を開けるのも、ナットをネジに入れるのも本当に大変だった。

ちょっとずつ歩けるようになっていったが、ロボットが歩けるようになったのか、私が歩けるようになったのか、わからなくなってきた。4本の脚が自分の体の一部に思えてきた頃から、うまく歩けるようになった。

事務所のサイトに、ロボットが歩く様子を動画で掲載した。プチプチを乗り越えたり、机の穴にはまったり、なかなか可愛いヤツだ。

動画のページはこちら→http://saeki-ce.xsrv.jp/ROBOT/robot001.html

ロボット記念写真

　私のロボザックが一応完成したので、学校に持っていった。２年生で冬休みに近藤科学のＫＨＲ－２を組み立てた人もいて、学校のＲＯＢＯＮＯＶＡ－Ⅰと３体そろって記念写真を撮った。（写真左から　ＲＯＢＯＮＯＶＡ－Ⅰ、ロボザック ＲＺ－１、ＫＨＲ－２ ＨＶ）。ＫＨＲはスマートで背が高いようだ。ＲＯＢＯＮＯＶＡは１年生の人が「そんなの関係ねえ」を振り付けている途中で、おかしな格好をしている。学校の春休みに、細かいモーションのプログラムをいろいろ作ってみようと思う。

ロボザック起動

　ついにロボザック（RZ-1）が起動した。ディアゴスティーニの「週間ロボザック」第４９号で、全身の組み立てが一応完了して動く状態になったので、さっそくリモコンで動かしてみた。零点設定が不十分で側転ができないが、一応動作確認はできた。創刊号からちょうど１年だ。非常勤講師をしている情報産業専門学校にROBONOVA－１（黒）があるので、ロボザックと２体でロボット漫才に挑戦してみよう。

　よくできた組み立てキットは、教材としてたいへん有効だ。ロボザックの組み立ては、大半がネジを締める作業だが、それでもサーボモーターがどのように動いてどんな動作になるのか、とてもよく分かる。それに、機械を作るという「ものづくり」体験は、今の若い人たちにとって貴重なことではないだろうか。

学校のロボット

←充電中のロボノバ－１（情報産業専門学校）

　むかしロボットと言えば、鉄人２８号とか鉄腕アトムとか、ジャイアントロボとか、ヒューマノイド型のイメージでしたが、産業用ロボットが普及したので、一時期すっかりイメージが変わってしまったようでした。 ところが、最近小型のヒューマノイド型ロボットが、教材やホビー向けに販売され始めました。 これらは、サーボモーターが１０数個つながったもので、たとえば肩の部分を構成するサーボモーターが少し回転すれば、その分腕が上がったりするしくみになっています。 見た目にもカッコイイ製品がいくつかあって、値段も１０万円前後とパソコン並みの値段で手に入るのです。

　テレビでＣＭをやっていたディアゴスティーニのロボザックがどうしても欲しくなり、現在ぼちぼちと建造中であります。 私が非常勤で講師をしている情報産業専門学校で、ＨｉＴＥＣ社のロボノバ－１の組み立てキットが導入されて、学生有志があっという間に組み立てました。（ロボザックはロボノバと同じものです）。 このロボットは、実際に作ってみればよくわかるのですが、サーボモーターをブラケットという金具で人の形につないだものなのです。 電源がＯＦＦのときは、ぐにゃっとしてお人形さん状態ですが、電源を入れるとピピーと起動音がしてカッコよく立ち上がります。

　ロボットをコントロールするのは、背中に組み込まれたマイコンチップです。 コンピュータ＝パソコンみたいな現在ですが、それ以上の数のマイコンが身近な製品に組み込まれているのです。 パソコンが人間社会にもたらした影響ははかり知れませんが、マイコンの組み込みシステムが社会に及ぼす影響は、きっとケタちがいになると思われます。

　ユビキタス社会が実現するのはそう遠くないことで、その結果世の中がどう変わるのか、きっとなってみないと解らないでしょう。